随着我国制造业的不断发展，机器人被广泛的应用到各个行业中，机器人能够生产，传感器可是发挥了很大的作用，例如有很多的协作机器人集成了力矩传感器和摄像机，以确保在操作中拥有更好的视角，同时保证工作区域的安全等。下面的几种机器人传感器大家知道吗?

1、视觉传感器——视觉传感器包含二位视觉传感器和三位视觉传感器

    二维视觉基本上就是一个可以执行多种任务的摄像头。从检测运动物体到传输带上的零件定位等等。二维视觉在市场上已经出现了很长一段时间，并且占据了一定的份额。许多智能相机都可以检测零件并协助机器人确定零件的位置，机器人就可以根据接收到的信息适当调整其动作。

    与二维视觉相比，三维视觉是新兴的一种技术。三维视觉系统必须具备两个不同角度的摄像机或使用激光扫描器。通过这种方式检测对象的第三维度。同样，现在也有许多的应用使用了三维视觉技术。例如零件取放，利用三维视觉技术检测物体并创建三维图像，分析并选择好拾取方式。

    还有欧姆龙视觉传感器，其优点是探测范围广、获取信息丰富，实际应用中常使用多个视觉传感器或者与其它传感器配合使用，通过一定的算法可以得到物体的形状、距离、速度等诸多信息。或是利用一个摄像机的序列图像来计算目标的距离和速度，还可采用SSD算法，根据一个镜头的运动图像来计算机器人与目标的相对位移。但在图像处理中，边缘锐化、特征提取等图像处理方法计算量大，实时性差，对处理机要求高。

2、力/力矩传感器

    如果说视觉传感器给了机器人眼睛，那么力/力矩传感器则给机器人带去了触觉。机器人利用力/力矩传感器感知末端执行器的力度。多数情况下，力/力矩传感器都位于机器人和夹具之间，这样，所有反馈到夹具上的力就都在机器人的监控之中。

    有了力/力矩传感器，像装配，人工引导、示教，力度限制等应用才能得以实现。

3、激光传感器（碰撞检测传感器)

    激光测距传感器利用激光来测量到被测物体的距离或者被测物体的位移等参数。比较常用的测距方法是由脉冲激光器发出持续时间极短的脉冲激光，经过待测距离后射到被测目标，回波返回，由光电探测器接收。

    这种传感器有各种不同的形式。这些传感器的主要应用是为作业人员提供一个安全的工作环境，协作机器人应使用它们。一些传感器可以是某种触觉识别系统，通过柔软的表面感知压力，如果感知到压力，将给机器人发送信号，限制或停止机器人的运动。

    有些传感器还可以直接内置在机器人中。有些公司利用加速度计反馈，还有些则使用电流反馈。在这两种情况下，当机器人感知到异常的力度时，触发紧急停止，从而确保安全。但是在机器人停止之前，你还是会被它撞到。因此安全的环境是完全没有碰撞风险的环境，这就是接下来这个传感器的使命。

4、红外传感器

    大多数红外传感器测距都是基于三角测量原理。红外发射器按照一定的角度发射红外光束，当遇到物体以后，光束会反射回来。红外传感器的优点是不受可见光影响，白天黑夜均可测量，角度灵敏度高、结构简单、价格较便宜，可以快速感知物体的存在，但测量时受环境影响很大，物体的颜色、方向、周围的光线都能导致测量误差，测量不够精确。

5、焊缝追踪传感器

    焊缝跟踪传感器的作用就是在焊接时自动检测焊缝位置变化和自动调整焊枪的位置，使焊枪始终沿着焊缝位置进行焊接，同时始终保持焊枪与工件之间的距离恒定不变，从而提高焊接质量，提高焊接效率，减轻劳动强度。

    焊缝跟踪传感器按工作原理有多种形式，其中比较重要的是直接式的电弧传感器，间接式的接触式传感器，超声波传感器以及激光视觉传感器等。

    焊缝跟踪传感器从电弧式、接触式、超声波传感器，到目前综合能力更强的激光视觉传感器，引导着焊接机器人向更柔性化的方向发展，相信凭借高灵敏度、高精度、强抗电磁干扰、不接触工件的特点，激光视觉传感器会有更广阔的前景。

6、触觉传感器

    这一类的传感器一般安装在抓手上用来检测和感觉所抓的物体是什么。传感器通常能够检测力度，并得出力度分布的情况，从而知道对象的确切位置，让你可以控制抓取的位置和末端执行器的抓取力度。另外还有一些触觉传感器可以检测热量的变化。

    这几种机器人传感器大家多少都听到过，传感器是用来感知外界环境的一种电气元件，随着技术的发展，这种电气元件的精度越来越高，逐渐的被应用到多个领域中，相信传感器在各个领域中都能够发挥出它的作用。