机械手是一种能模仿人手某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人手灵活性和机械高效性的优点。

    机械手起初应用在工业机器人上，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

    机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，至少需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

机械手的种类，主要包括：

1）按驱动方式可分为：液压式、气动式、电动式、机械式机械手；

2）按适用范围可分为：专用机械手、通用机械手；

3）按运动轨迹控制方式可分为：点位控制、连续轨迹控制机械手等。

    机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

    机械手一般需要与机械臂联合使用，可弥补机械臂自由度的不足，扩大机械臂的工作空间。另一方面，机械手的配备增加了机械臂的末端负载，使机械臂的实际负载能力下降。因此，在机械臂与机械手的选配上，应从工作空间、末端负载、操作灵活性等方面加以综合考虑，才能组合出适宜的机械手臂。